translasi

Translasi
ú ú ú ú
û
ù
ê ê ê ê
ë
é
×
ú ú ú ú
û
ù
ê ê ê ê
ë
é
=
ú ú ú ú
û
ù
ê ê ê ê
ë
é
0 0 0 1 1
0 0 1
0 1 0
1 0 0
1
'
'
'
z
y
x
t
t
t
z
y
x
z
y
x
(x’,y’,z’)
(x,y,z) T=(tx,ty,tz)
Skala
ú ú ú ú
û
ù
ê ê ê ê
ë
é
×
ú ú ú ú û
ù
ê ê ê ê
ë
é
=
ú ú ú ú
û
ù
ê ê ê ê
ë
é
0 0 0 1 1
0 0 0
0 0 0
0 0 0
1
'
'
'
z
y
x
s
s
s
z
y
x
z
y
x
Rotasi
ú ú ú ú
û
ù
ê ê ê ê
ë
é
×
ú ú ú ú
û
ù
ê ê ê ê
ë
é -
=
ú ú ú ú
û
ù
ê ê ê ê
ë
é
0 0 0 1 1
0 0 1 0
sin cos 0 0
cos sin 0 0
1
'
'
'
z
y
x
z
y
x
q q
q q
ú ú ú ú
û
ù
ê ê ê ê
ë
é
×
ú ú ú ú
û
ù
ê ê ê ê
ë
é
-
=
ú ú ú ú
û
ù
ê ê ê ê
ë
é
0 0 0 1 1
sin 0 cos 0
0 1 0 0
cos 0 sin 0
1
'
'
'
z
y
x
z
y
x
q q
q q
ú ú ú ú
û
ù
ê ê ê ê
ë
é
×
ú ú ú ú
û
ù
ê ê ê ê
ë
é
-
=
ú ú ú ú
û
ù
ê ê ê ê
ë
é
0 0 0 1 1
0 sin cos 0
0 cos sin 0
1 0 0 0
1
'
'
'
z
y
x
z
y
x
q q
q q
Terhadap sumbu z (Rz)
Terhadap sumbu y (Ry)
Terhadap sumbu x (Rx)